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发表于 2014-1-22 13:28:34
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多谢LZ的指导,把XYZ都改成180度:
if(angle_z>=180.0f)
angle_z-=360.0;
else if(angle_z<-180.0)
angle_z=360+angle_z;
// Update the saved data with the latest values
set_last_read_angle_data(t_now, angle_x, angle_y, angle_z, unfiltered_gyro_angle_x, unfiltered_gyro_angle_y, unfiltered_gyro_angle_z);
if(angle_x>90)
angle_x=90;
else if(angle_x<-90)
angle_x=-90;
if(angle_y>90)
angle_y=90;
else if(angle_y<-90)
angle_y=-90;
angle_x=(float)(angle_x*5/9);
angle_y=(float)(angle_y*5/9);
angle_z=(float)(angle_z*5/18);
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