开始搞脚踏了，此篇用于总体方案

DUT

但是。。。。
目前DUT还木有见过脚踏实物。。。。。
目前DUT还木会踩方向舵。。。。
还望各位多多指教！谢谢！
所以，先请教几个功能性的问题，但在此之前为了讨论方便，我先画个脚踏示意图，定义几个名称，如图1：


1. 每只踏板的行程有多少mm？我把行程定义为两只踏板处于平衡位置（中间位置），踩下去后从中间位置向后移动的最大距离。
2. 每只脚踏是不是要求绝对的直线运动，如果可以是圆弧，那么当脚踏向后移动100mm时（假设行程有这么长），向内侧（即横向，红圈中的尺寸）最多移动多少mm合适呢？
3. 关于踏板的设计，据说踏板是有刹车功能的，那么踏板的初始角度一般设置成多少合适呢？踏板可以踩下多少角度呢？还有就是踏板的转轴是在脚跟位置还是在中间呢？如图2.

菜鸟

如图 这个是我在J6上看到的脚舵的大概样子
中间的根主轴 圆的是旋转的轴
脚舵的轴应该在脚舵的中间位置

DUT

第三个问题打算找这个解决，转轴在脚跟前面，不过他这个用的是钢板，比较薄，钣金就行，我要使用铝的得考虑加厚，但是厚了就不能用钣金了。其实转轴上面的部分受力应该不是很大，稍微翻个遍或许也没问题。以我的经验，不翻边的话4mm 6061铝板也足够踩不弯的。

DUT

菜鸟 发表于 2012-5-24 14:30
如图 这个是我在J6上看到的脚舵的大概样子
中间的根主轴 圆的是旋转的轴
脚舵的轴应该在脚舵的中间位置

谢谢！！这个平行四边形的结构我也看到过了。我有点担心转轴的误差，还有就是长的杆子是悬臂，用钢还可以，用铝的话可能强度不够。

菜鸟

DUT 发表于 2012-5-24 14:31
第三个问题打算找这个解决，转轴在脚跟前面，不过他这个用的是钢板，比较薄，钣金就行，我要使用铝的得考虑 ...

脚蹬个人建议 不要做这么长 做宽一点都可以 做成类似A-10C或者27那种 长方形即可 中间还可以打孔镂空
至于这种四边形结构的 的确只能用钢。。。不过你也可以使用滑轨的 或者两种结合在一起

DUT

菜鸟 发表于 2012-5-24 14:48
脚蹬个人建议 不要做这么长 做宽一点都可以 做成类似A-10C或者27那种 长方形即可 中间还可以打孔镂空
至 ...

是的，我目前用的比较多的是车床和数控铣床，那台铣床的刀切钢不好。
我一直在想用直线导轨这种方案，用拉线加滑轮来保证运动协调，拉线可以随处买到，用摩托车的拉线可以保证踩不断。我觉得可能出现的问题是拉线与滑轮的摩擦问题，但是应该不会影响动作精度什么的。

上图

或许用带外套的拉线的话，两侧的滑轮都可以不要。用那种带尼龙内芯的外套，多上点润滑油。
两个弹簧不一定是压簧，可以用很细长的拉簧，一头挂在踏板上，另一头用一个轮子卷起来，调整轮子的转角就可以给拉簧预紧了。

菜鸟

DUT 发表于 2012-5-24 14:54
是的，我目前用的比较多的是车床和数控铣床，那台铣床的刀切钢不好。
我一直在想用直线导轨这种方案，用 ...

个人建议不使用复位弹簧
至于做到左右随动 其实也可以使用一根管子连接两边踏板

DUT

菜鸟 发表于 2012-5-24 15:01
个人建议不使用复位弹簧
至于做到左右随动 其实也可以使用一根管子连接两边踏板

是的，反正行程对应的转角也不大，可以把拉线绕在您说的那根杆子（传动轴）两端的绕线轮上，这样这根杆子还能当输出转角用，而且拉线不存在90度弯角。
但可能遇到的问题是这根细长轴不好做，肯定得上轴承，需要两个支架把它支起来。
这么做有点像用齿轮齿条了，但是齿条有点麻烦，当然淘宝上有卖齿条的，不过我怕齿的强度扛不住。

菜鸟

能否如此呢？不实用齿轮条
中间的连杆 只起到联动和电位器控制的作用？

DUT

菜鸟 发表于 2012-5-24 15:22
能否如此呢？不实用齿轮条
中间的连杆 只起到联动和电位器控制的作用？

您的这个图倒让我想起一个问题，那就是踏板的行程和红圈里面输出的转角不是永远成比例的，也就是线性度不一定很高。那这样在程序里面是不是需要一个补偿表呢？当然踏板位移和转角的理论关系曲线我可以算出来，跟每个杆子的长度有关系。
另外我担心每个圈里面的轴承不是理想的平面转动，可能有其他方向的晃动，会不会降低机械上的分辨率呢