请教关于姿态求解的数学原理问题
设全局坐标系OXYZ相对外界固定不动，局部坐标系oxyz固定于刚体上。已知刚体局部坐标下的三轴角速度，求解刚体姿态。
我想出的算法如下：
1、根据刚体当前姿态欧拉角，求出姿态四元数q1；
2、由局部坐标下的三轴角速度和刚体当前姿态欧拉角，求出刚体欧拉角变化率；
3、假设短时间t内，刚体匀角速度运动，由时间t和刚体欧拉角变化率，得出欧拉角变化量；
4、由欧拉角变化量，得出四元数变化量q2；
5、利用四元数乘法计算，t时间后刚体姿态四元数q3＝q2×q1；
6、由q3反算欧拉角，得出t时间后的刚体姿态欧拉角。
我对惯性制导一窍不通，上面的算法都是近三个月查阅各种网上资料，自己想出来的。第1个问题就是，请问上述算法是否正确？
上述算法，我已编程演算过，但结果不对，不知道问题出在哪里。如果算法没问题，我想可能是出在第2步。查资料，第2步计算好像称为欧拉角微分方程。查了很多资料，他们所给出的方程都是不一样的，我选了其中一个，也不知道对不对。所以第2个问题就是：欧拉角微分方程究竟是什么样的？可否列出来？设自转角δ绕X轴，章动角θ绕Y轴，旋进角φ绕Z轴。 文字叙述数学题，求解函数，
最头疼:L 这........,让吾等学渣情何以堪，看来需要学习的地方实在是太多了。 我看看。。。这个。。。哪个。。。欧拉角好像有点耳熟。。。呵呵呵。。。不懂帮顶啦好学生啊。。。 首先感谢各位回帖的，路过的。
最近又仔细研究了一下关于惯导的公开文章，修正了坐标变换部分的程序，进行了30个循环的模拟运行。现在程序可以运行下去了，虽然结果还是不对，而当初只能运行至8个半循环。这也算不小的进步。看来还要继续研究。
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