“雨燕09”电动无人机和YS09飞控
近来无人机系统的应用不断增多，一套成熟的无人机系统不但需要稳定的飞行平台和可靠的控制系统，而且还需要把这两者有机的结合起来。
前段时间我们与机体厂商共享资源后，选择了一款相对比较优秀的飞行平台进行改进——即“雨燕09”电动无人机，经过不懈的努力，整套系统终于达到了预期的目标，在稳定性、实用性、安全性方面都达到了前所未有的高度。
雨燕09属于翼展在2.4~3米、续航时间在40~60分钟的电动无人机之列，由于电力驱动、声音小、展开方便、全傻瓜式操作该类无人机主要有三方面的应用：一是搭载摄像头和图象传输对管线、公路进行巡线巡查，二是搭载云台和摄象机对固定目标进行观测、侦察，比如对堰塞湖、火灾现场和高危地区进行凝视侦察；三是搭载单反数码相机进行小范围、高可靠性的航拍、摄影测量。
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应用于低空凝视侦察的[font=宋体
, MS Song]“雨燕09”电动无人机配备两轴云台，摄像头可沿俯仰和偏转旋转视角，能从多视角辨识地面状况，从而提供空中观测到的对象、设施、地形、地貌等多方面重要信息，依赖YS09的强大功能，无人机绕地面目标盘旋飞行，并控制云台始终锁定目标，保持凝视侦察。
飞机的外形为简单合理的机体布局，[font=宋体, MS
Song]2.7m的翼展，1.9m的机身。
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具备方便携带、展开即飞、手掷即全自动起飞、伞降回收、基本无场地限制等特点。
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有兴趣看全部视频的朋友请见
http://www.yesouav.com/YesoPlane/VideoList.aspx
飞行航迹图：
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以及在某机场按机场路线进行了监视飞行，定高150米：
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YS09安装在某型手抛侦察机
YS09在飞控板的集成化方面下了很大的功夫，改进后的飞控板，不
仅美观而且高度集成化、人性化，省去了安装过程中的许多麻烦。
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作为一款优秀的无人机系统，既然是全自主起飞、全自主降落，伞降回收的高可靠性是必须的，“雨燕09”电动无人机特别适合于应急减灾、森林防火、战术侦察等领域。我们也希望有越来越多优秀的无人机系统涌现，大家一起来推动无人机在民用行业的发展。
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目前雨燕09电动无人机有效载荷1.5kg，每小时可飞行60~90km，使用4串12AH的锂电，基本能续航1小时，就算搭载佳能400D相机，续航时间也达到了40分钟。
PID是自动控制理论里的一种控制方法，PID的意思分别代表了比例、积分和微分。以前
曾在写的“对自动驾驶仪……探索”里简单介绍过，I值是误差修正量，其来源就是误差
的累加。
多数航拍应用下，为了避免大的旋偏角，都可能会使用横滚压坡度转弯。但由于飞机安
装误差和气动的非绝对对称、以及侧风等影响，常常会出现飞机要横滚偏着一定的角度
才能保持直飞，而飞机0度偏转反而会往一边侧飞。
YS09的控制参数里I值作用就是找到飞机稳定直飞的横滚偏差角，其过程是：当飞机目标
航向和实际航向产生偏差时，飞控计算机会将偏差值累加，作为修正量去控制压坡度，
比如由于有左侧风导致飞机舵面回中时飞行偏左，于是飞控计算机会计算出一个目标横
滚角度，控制飞机姿态偏右。如果这个修正量不够，仍然持续有偏差，I值的作用会将这
个修正量用偏差量累加，最终达到的平衡是飞机右偏一个横滚角度，但飞行航迹很直，
飞行姿态也保持稳定。
因此，理解了PID的原理，就知道飞机在大风天和无风天的航迹本来也不应该有多大的区
别。只要飞机本身的抗风能力足够（主要指稳定性和动力），大风天飞出很直的航迹非
常正常和普通。只要飞控计算机里包含了I值的累加，大风下的性能主要表现于飞机机体
本身的性能。
由于航拍的结果是为了后期处理、拼图，所以好的飞控、飞机的搭配，并不一定是偏航
距（压航线的距离）非要拘泥在1、2米以内，事实上GPS的误差远大于此，相反其结果应
该是具备优秀的姿态稳定性，即使是不装云台得到的航拍效果，也应该是一张张相片看
起来就像放幻灯电影一样，很清晰的看清楚飞机平稳的飞行轨迹。
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YS09的一个特点是，经过调整参数和飞机的匹配性，达到这样的效果，即使用PTGui这样
随处可见的全景相机软件就能完成全自动拼图。
最近搭载YS09的手抛式电动无人机“雨燕09”,零度智控（北京）智能科技有限公司自主研发产品，在大家熟悉的念坛水库进行了简单的航拍：
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（搭载佳能EOS400D相机，相机横装改进了安装方式）
看看飞行航迹：
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以及照片数据回放：
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以及最需关注的拼图效果（这次是用PTGui任选几张全自动拼的图，往右拉看全貌）：
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可以看出和google earth里底图的对比，实际上由于念坛水库的图像特征不是太明显，
拼接难度远远大于城市、水田等具备显著特征的区域，因此对飞行姿态的稳定性要求更
高。 1.5kg 载荷， 貌似不错~ 呵呵非常有意思啊，飞行过程中能实时把视频传输回地面么？ 这个多少钱啊？
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